다시 형태를 분류해보면 입기(立技), 좌기(座技), 반신반립기(半身半立技), 검(劍)과 장(杖)기술로 나뉜다.
위의 기술과 형태는 다시 다음 3단계의 수련방법으로 발전해 간다.
1) 맨손 대 맨손 2)무기 대 무기 3)맨손 대 무기
아이키도를 나무로 비교한다면 옛무술과 종교적 뜻이 영양분이 되어 뿌리를 통해 들어와 아이키도의 기둥줄기를 이루고 여섯종류의 가지(기술들)이 뻣어 그 가지 하나하나에 형태와 단계 그리고 수련단계의 또다른 가지가 벗어 초,중,상급,비전으로 낙엽과 열매를 맺는다. 아이키도는 이렇듯 뿌리와 줄기의 기본을 토대로 기술을 판단, 해석하므로 그 기본기를 6가지라고 하는 것이다. 하나하나의 낱기술, 즉 나뭇잎을 세어서 수천, 수만가지의 기술을 갖고 있다고 말하지 않는 것이다.
아이키도는 대동류 합기유술을 그 기본으로 하고 있다. 그러나 이들 기술은 또한 검술의 동작에서 나온 것으로서 아이키도의 모든 동작은 검의 그것교으로써 설명이 가능하다. 예를 들어 가장 기본이 되는 제압기인 1교는 검을 아래위로 휘두르는 동작이며, 4교는 검을 쥐는 손의 모양이다.
아이키도 상급자의 동작을 보면 그것이 구운동임을 알 수가 있다. 소용돌이와 같이 부드러운 물살이 회전하면서 일으키는 구심력은 송아지도 끌어넣어 버린다. 행이와 같이 회전하면서 생기는 원심력은 어떤 물체가 덥쳐도 날려 버린다. 이것은 원운동의 강력함을 보여주는 본보기이다. 한동안 기존 격투기와 같은 여러 유파의 너무나도 많은 지도자들이 직선적 찌르기의 파괴력에 대한 선호 속에서 아이키도의 원운동을 무시해왔다.
수신(낙법)의 경우에도 여타 무도와는 다른 면을 보인다. 수신은 자연스럽게 구르는 것에 중점을 두고 몸을 재빨리 일으켜 세우는 데 신경을 써야 한다. 일부 도장에서 실시하고 있는 낙법은 몸을 던져 바닥에 고착시키는 방법을 초보때부터 강요하여 어깨나 관절에 부상을 초래하기도 한다. 또 그것이 몸에 베면 약한 기술에도 영화처럼 멋있게 떨어지려고 하는 헤프닝을 일으킨다. 수신은 몸을 안전하고 바르게 일으켜 세우는데 목적을 두어야 정확하다.
아이키도에는 중심잡기(몸놀림, 체술)로서 입신, 전환, 회전의 움직임이 있다. 입신은 내 몸을 전진시키는 것이며, 전환은 앞발을 축으로 등쪽으로 회전하는 것이고, 회전은 뒷발을 앞으로 내면서 그 발을 축으로 배면 회전하는 것이다. 이들 움직임의 공통점은 상대의 공격의 진행선에서 비껴난다는 것이다. 상대공격에 정면으로 막아선다면 아주 원시적이고 세견되지 못한 것이 되고 만다. 입신, 전환, 회전은 절대 정면충돌을 피하고 있다. 그리고 피하는 동작을 중심잡기로 얘기하는 것은 피하는 자기자신이 중심이 되어 중화의 회로 안으로 상대를 끌어들이고 있기 때문이다.
아이키도에는 무릎걸음이란 것이 있다. 이 훈련은 일본 전통의 생활양식에서 나온 것으로 정좌상태에서 시작하여 무릎으로 걷는 것이다. 이 훈련은 균형과 중심잡기를 발달시킨다. 또 서구인들과 같이 장신을 상대하는 데 이보다 좋은 훈련이 없다. 처음에는 무릎주위로 움직이기 조차 어렵지만, 장기적으로 행하다보면 앉아서도 동작을 자유자재로 행할 수 있게 된다. 좌기의 기본으로 입신, 전환, 회전을 일어선 상태와 똑같이 행한다.
